Как только чадо научилось самостоятельно проситься на горшок - уже можно потихоньку начинать.
До того - возможны только короткие (пешие или велосипедные) прогулки на один день.
Мы своих "птенчиков" стали таскать в приличные походы где-то с двух лет.
Правда, не в велосипедные, а в водные. Конечно, по простеньким речкам и озерам, а не на бурную воду. Как показала практика, в этом случае множество проблем, описанных в статье по ссылке, перестают быть актуальными.